Przypuszcza się, że pierwsza wzmianka o raciborskim grodzie powstała około 845 roku w nocie zwanej Geografem Bawarskim. Wspomina ona o plemieniu Gołężyców zamieszkującym dorzecze Górnej Odry, które posiadało tam pięć grodów. Już około 1000 roku w Raciborzu miała istnieć przygraniczna warownia. Około 1038 roku raciborska warownia przeszła, jak cały Śląsk pod panowanie czeskie. Raciborski gród po raz pierwszy wzmiankowany jest w Kronice Galla Anonima we wpisie datowanym na 1108 rok. Od 1108 roku do początku XIV wieku zamek znajdował się pod panowaniem Piastów. Podczas panowania Mieszka Laskonogiego na zamku działała od około 1200 roku mennica wybijająca brakteaty z inskrypcją MILOST. Inskrypcja ta była jednym z pierwszych zabytków języka polskiego na monetach.
W 1211 roku po śmierci Laskonogiego władzę na zamku przejął jego syn Kazimierz, a za jego panowania na znaczeniu zyskało Opole, które stało się stolicą księstwa.
Zamek posiada zarówno elementy gotyckie, jak i renesansowe, z cechami stylowymi, które w znacznej mierze zostały już zatarte. Wszystkie budynki są murowane z cegły i otynkowane. Jedną z tajemnic związanych z zamkiem jest tunel, który miał prowadzić od klasztoru Dominikanek do zamku. Tajemne przejście miało powstać pod koniec XIII wieku, za rządów Przemysława, kiedy jego córka Eufemia wstąpiła do konwentu Dominikanek. Tunel miał umożliwić spotkania ojca z córką, a także w razie niebezpieczeństwa.